一種基于FPGA的機器人激光定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111073432.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113607173A 公開（公告）日 2021-11-05
申請公布號 CN113607173A 申請公布日 2021-11-05
分類號 G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 黃佳遙;周軍;龍羽;徐菱 申請（專利權(quán)）人 成都睿芯行科技有限公司
代理機構(gòu) 成都正華專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭艷艷
地址 610000四川省成都市中國（四川）自由貿(mào)易試驗區(qū)成都高新區(qū)府城大道西段399號7棟2單元12層1209號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于FPGA的機器人激光定位方法，包括以下步驟：S1：利用里程計傳感器采集機器人的里程計數(shù)據(jù)，并計算機器人各個粒子的先驗位姿；S2：根據(jù)機器人各個粒子的先驗位姿計算各個粒子對應(yīng)的權(quán)重得分；S3：根據(jù)各個粒子對應(yīng)的權(quán)重得分，計算機器人位姿，完成機器人定位。本發(fā)明的機器人激光定位方法能夠提高定位算法的運行速度，同時具有低功耗和高能效的優(yōu)勢，使得算法部署在低端的嵌入式設(shè)備上成為可能，降低了設(shè)備成本，同時也降低了算法部署的難度。