一種基于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和雙天線GPS的定位測姿方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710573215.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107390250B 公開（公告）日 2019-10-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN107390250B 申請(qǐng)公布日 2019-10-25
分類號(hào) G01S19/55;G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李小柳;鄧炳光;張治中;楊家信;康大軍;陳鑫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 重慶重郵匯測通信技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶乾乙律師事務(wù)所 代理人 侯懋琪
地址 401220 重慶市長壽區(qū)新市街道新民路6號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明基于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和雙天線GPS的定位測姿方法，在載體上固定設(shè)置慣性導(dǎo)航系統(tǒng)INS和呈幾何分布的兩個(gè)GPS信號(hào)接收天線且對(duì)應(yīng)設(shè)置兩臺(tái)接收機(jī)；將載波相位雙差觀測方程進(jìn)行線性化處理，采用CLAMBDA算法利用約束條件求得整周模糊度a的最小二乘浮動(dòng)解和基線向量b的估計(jì)值及其方差?協(xié)方差矩陣；同時(shí)，利用無約束的LAMBDA算法尋找一個(gè)最小二乘法估計(jì)解aLLS，根據(jù)該估計(jì)解aLLS與浮點(diǎn)解計(jì)算初始搜索空間大小，求得整周模糊度a；通過端點(diǎn)A和端點(diǎn)B的位置坐標(biāo)和方向向量之間的關(guān)系，求解出載體的二維姿態(tài)信息。本發(fā)明的有益技術(shù)效果是減少了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，提高了整周模糊度的搜索效率，提高了系統(tǒng)的整體導(dǎo)航精度與性能。