一種視覺與慣性聯(lián)合定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711122305.X 申請日 -
公開（公告）號 CN107941212A 公開（公告）日 2018-04-20
申請公布號 CN107941212A 申請公布日 2018-04-20
分類號 G01C21/16 分類 測量；測試;
發(fā)明人 黃廣寧;林歡 申請（專利權(quán)）人 斯米萊斯（杭州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 代理人 杭州德澤機(jī)器人科技有限公司
地址 311200 浙江省杭州市蕭山經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)啟迪路198號B1-605-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種視覺與慣性聯(lián)合定位方法。本發(fā)明通過視覺定位結(jié)果結(jié)合慣性元件姿態(tài)結(jié)果推算預(yù)測定位結(jié)果，在新的視覺定位結(jié)果出現(xiàn)時，對所述新的視覺定位結(jié)果與所述預(yù)測定位結(jié)果進(jìn)行一致性判斷。當(dāng)所述新的視覺定位結(jié)果與所述預(yù)測定位結(jié)果具有一致性時，對新的視覺定位結(jié)果以及其后一段時間內(nèi)推算的新的預(yù)測定位結(jié)果與預(yù)測定位結(jié)果進(jìn)行姿態(tài)融合，取融合后的姿態(tài)作為定位結(jié)果輸出。本發(fā)明通過一致性判斷和姿態(tài)融合使得定位的實時性和精度更高、定位結(jié)果更加平緩。