用于機(jī)器人的抓握機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710006449.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106514689B 公開（公告）日 2019-05-03
申請公布號 CN106514689B 申請公布日 2019-05-03
分類號 B25J15/08（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李佳; 尚唯堅(jiān) 申請（專利權(quán)）人 珠海清維智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 代理人 北京一維弦科技有限責(zé)任公司;珠海一維弦機(jī)器人有限公司
地址 100086 北京市海淀區(qū)北三環(huán)西路48號北京科技會展中心1號樓B座16L
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種用于機(jī)器人的抓握機(jī)構(gòu)，包括：手掌部分；近端指節(jié)，其包括樞轉(zhuǎn)地連接到手掌部分的第一近端指節(jié)和第二近端指節(jié)；遠(yuǎn)端指節(jié)，其包括樞轉(zhuǎn)地連接到相應(yīng)的近端指節(jié)的第一遠(yuǎn)端指節(jié)和第二遠(yuǎn)端指節(jié)；屈指腱繩，其包括遠(yuǎn)端連接至相應(yīng)的遠(yuǎn)端指節(jié)的第一屈指腱繩和第二屈指腱繩；以及伸指腱繩，其包括近端連接至手掌部分且遠(yuǎn)端連接至相應(yīng)的遠(yuǎn)端指節(jié)的第一伸指腱繩和第二伸指腱繩；其中，在實(shí)際的抓握過程中，沒碰觸到物體之前，近端指節(jié)和遠(yuǎn)端指節(jié)相對于彼此不運(yùn)動，直至近端指節(jié)或遠(yuǎn)端指節(jié)碰觸到物體；在近端指節(jié)先觸碰到物體時(shí)，遠(yuǎn)端指節(jié)相對于近端指節(jié)朝向物體樞轉(zhuǎn)地轉(zhuǎn)動；在遠(yuǎn)端指節(jié)先觸碰到物體時(shí)，近端指節(jié)和遠(yuǎn)端指節(jié)相對于彼此不運(yùn)動。