一種基于慣性導(dǎo)航的刮板輸送機(jī)直線度控制算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010907615.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114194745A 公開（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114194745A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) B65G43/00（2006.01）I;E21D23/12（2006.01）I 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 孫鵬亮;楊清翔;宋冰清;尉瑞;蔣慶友;秦文光;胡登高;楊秀宇;宋振鐸;程凱;單鵬;鄭開明;顏冰 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中煤華晉集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100011北京市東城區(qū)安定門外大街192號(hào)煤機(jī)大廈
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于慣性導(dǎo)航的刮板輸送機(jī)直線度控制算法，慣性導(dǎo)航可以在采煤機(jī)行走過程中測(cè)量刮板輸送機(jī)直線度信息，控制算法根據(jù)直線度信息計(jì)算得出下一直刀工藝段液壓支架的推移行程，計(jì)算過程分兩種情況，一是當(dāng)刮板輸送機(jī)最超前點(diǎn)比最落后點(diǎn)大于一個(gè)步距，二是最超前點(diǎn)與最落后點(diǎn)之間小于一個(gè)步距，控制算法區(qū)別對(duì)待形成不同的控制策略，由支架完成推移動(dòng)作，由于支架不能按照計(jì)算值精確推移，在采煤過程中不斷累積誤差，控制算法會(huì)自主學(xué)習(xí)不同支架號(hào)對(duì)應(yīng)誤差并得出誤差分布，通過分組方式調(diào)整下一次支架推移行程，進(jìn)而提高精度。