一種礦用掘進(jìn)多方式組合定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210371693.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114739399A 公開(kāi)（公告）日 2022-07-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN114739399A 申請(qǐng)公布日 2022-07-12
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 趙亮;尉瑞;霍棟;王瑞君;賀杰;張旭輝;郭歡歡;王曦鞾;鹿友磊;侯瑞鵬;王磊;房權(quán);劉思程;黃瀚 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中煤華晉集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京高沃律師事務(wù)所 代理人 -
地址 043301山西省運(yùn)城市河津市樊村鎮(zhèn)固鎮(zhèn)村北
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種礦用掘進(jìn)多方式組合定位方法及系統(tǒng)，屬于礦山掘進(jìn)裝備定位技術(shù)領(lǐng)域。先分別獲取機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)和光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)量掘進(jìn)機(jī)機(jī)身所得到的第一位姿和第二位姿，然后對(duì)第一位姿和第二位姿進(jìn)行時(shí)間和空間的數(shù)據(jù)對(duì)準(zhǔn)，得到第一對(duì)準(zhǔn)后位姿和第二對(duì)準(zhǔn)后位姿，最后利用卡爾曼濾波方法對(duì)第一對(duì)準(zhǔn)后位姿和第二對(duì)準(zhǔn)后位姿進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到融合后位姿，進(jìn)而基于多傳感器數(shù)據(jù)的融合來(lái)精確定位掘進(jìn)機(jī)機(jī)身位姿，解決了數(shù)據(jù)不相關(guān)的問(wèn)題，使掘進(jìn)機(jī)機(jī)身定位更加精準(zhǔn)。