一種移動機器人的傳感器與底盤聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111579789.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114442054A 公開（公告）日 2022-05-06
申請公布號 CN114442054A 申請公布日 2022-05-06
分類號 G01S7/40（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 焦健;劉會良;代津;王隆潭 申請（專利權(quán)）人 上海賓通智能科技有限公司
代理機構(gòu) 上海匯齊專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭丹丹
地址 200000上海市閔行區(qū)東川路555號乙樓4085室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動機器人的傳感器與底盤聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)及方法，包括底盤和傳感器機構(gòu)，傳感器機構(gòu)包括至少一個能夠同步建圖與定位的傳感器；標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定參數(shù)包括傳感器外參、輪徑、輪間距、舵輪零位和里程計參數(shù)等；本發(fā)明公開的移動機器人的傳感器與底盤聯(lián)合標(biāo)定方法，可自動對移動機器人下發(fā)移動指令并根據(jù)實際移動向量進行標(biāo)定直至參數(shù)收斂成功，即可實現(xiàn)標(biāo)定；本發(fā)明提供的一種移動機器人的傳感器與底盤聯(lián)合標(biāo)定系統(tǒng)及方法中移動機器人參數(shù)標(biāo)定無需復(fù)雜的標(biāo)定件或設(shè)備，并且一次操作，計算輸出傳感器安裝位姿和底盤運動參數(shù)全套參數(shù)，節(jié)省維護的設(shè)備成本和時間成本；本發(fā)明標(biāo)定精確度高，操作成本低，能夠應(yīng)用于各種場合，適宜推廣。