基于機器人的三維測量方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810091586.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108345463A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN108345463A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G06F8/65;G06T7/593;G06T7/73;G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳海龍;張雅琴;劉曉利;彭翔;劉夢龍;向開兵 申請（專利權(quán)）人 深圳市易尚展示股份有限公司
代理機構(gòu) 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 代理人 譚露盈
地址 518048 廣東省深圳市福田區(qū)福強路4001號（深圳文化創(chuàng)意園）AB座三層B301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種基于機器人的三維測量方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)，包括：對三維傳感器進行標定，得到所述三維傳感器的標定參數(shù)；根據(jù)所述三維傳感器的標定參數(shù)，對機器人與所述三維傳感器間的變換關(guān)系進行標定，得到所述機器人與三維傳感器間的變換關(guān)系；在預設(shè)范圍內(nèi)移動多個姿態(tài)，利用所述三維傳感器采集每個姿態(tài)下被測物體的深度數(shù)據(jù)；利用所述機器人與三維傳感器間的變換關(guān)系對所述每個姿態(tài)下物體的深度數(shù)據(jù)進行匹配，將多個姿態(tài)下對應的多視點深度數(shù)據(jù)匹配至同一個世界坐標系。采用本方法能夠精確標定機器人與三維傳感器間的變換關(guān)系，并將被測物體的多視點深度數(shù)據(jù)進行匹配，得到被測物體更準確的整體深度數(shù)據(jù)。