一種基于激光跟蹤儀的機(jī)器人標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810718695.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109048876B 公開（公告）日 2021-10-01
申請(qǐng)公布號(hào) CN109048876B 申請(qǐng)公布日 2021-10-01
分類號(hào) B25J9/04（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 李曉華;王師;石德宇;張敏梁;鄧洪潔 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海晨皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 成麗杰
地址 201802上海市嘉定區(qū)南翔鎮(zhèn)新勤路289號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種基于激光跟蹤儀的機(jī)器人標(biāo)定方法。其包括：依次控制機(jī)器人的所有軸進(jìn)行單軸轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)激光跟蹤儀采集得到轉(zhuǎn)動(dòng)軸JN轉(zhuǎn)動(dòng)EN次，且每次轉(zhuǎn)動(dòng)至FN角度處的靶球球心坐標(biāo)點(diǎn)組；根據(jù)采集得到的轉(zhuǎn)動(dòng)軸JN的靶球球心坐標(biāo)點(diǎn)組擬合軌跡圓，并將軌跡圓軸線作為對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸JN的標(biāo)定軸線方程；根據(jù)機(jī)器人各軸的標(biāo)定軸線方程計(jì)算得到機(jī)器人各軸中任意相鄰兩軸的公垂線方程；根據(jù)機(jī)器人各軸的標(biāo)定軸線方程以及公垂線方程計(jì)算機(jī)器人的D?H參數(shù)；根據(jù)計(jì)算出的機(jī)器人的D?H參數(shù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定。本實(shí)施方式克服了現(xiàn)有技術(shù)標(biāo)定中建模時(shí)無(wú)法體現(xiàn)部分D?H參數(shù)的問(wèn)題，從而能夠?qū)C(jī)器人的D?H參數(shù)進(jìn)行全面標(biāo)定，進(jìn)一步提高機(jī)器人標(biāo)定精度。