一種含有近架平行四邊形-遠(yuǎn)架并列桿的三平動自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310079690.X 申請日 -
公開（公告）號 CN103170965B 公開（公告）日 2015-06-03
申請公布號 CN103170965B 申請公布日 2015-06-03
分類號 B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張良安;王鵬;解安東;單家正;萬俊 申請（專利權(quán)）人 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識律師事務(wù)所 代理人 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司;安徽天一重工股份有限公司
地址 243000 安徽省馬鞍山市雨田路1269號（雨山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種含有近架平行四邊形-遠(yuǎn)架并列桿的三平動自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、動平臺、三條結(jié)構(gòu)形式相同的支鏈，三條支鏈共同連接機(jī)架和動平臺，支鏈由主動臂、副主動臂、雙襯架關(guān)節(jié)、第一虎克球鉸、遠(yuǎn)架并列桿、第二虎克球鉸組成，三條支鏈均勻布置，且均有固定于所述機(jī)架上的驅(qū)動裝置與主動臂連接。本發(fā)明采用近架平行四邊形及遠(yuǎn)架并列桿的支鏈結(jié)構(gòu)限制動平臺的轉(zhuǎn)動自由度，且近架平行四邊形及遠(yuǎn)架并列桿的結(jié)構(gòu)形式保證整體具有較大的剛度，有效避免了由于鋼絲彈性引起的姿態(tài)誤差，并且制作簡單、安裝調(diào)試方便，機(jī)構(gòu)制造成本較低。