一種六自由度平面關(guān)節(jié)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510221997.8 申請日 -
公開（公告）號 CN104802164A 公開（公告）日 2015-07-29
申請公布號 CN104802164A 申請公布日 2015-07-29
分類號 B25J9/12(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 邰召勤;張良安;王夢濤;萬俊;譚玉良;余亮 申請（專利權(quán)）人 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 南京知識律師事務(wù)所 代理人 蔣海軍
地址 243000 安徽省馬鞍山市雨山區(qū)雨田路1269號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種六自由度平面關(guān)節(jié)機器人，屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域。該機器人包括底座、第一臂及其驅(qū)動裝置、第二臂及其驅(qū)動裝置、三自由度手腕及其驅(qū)動裝置三個部分；第一臂安裝在底座上，第二臂安裝在第一臂的末端，三自由度手腕與三根滾珠花鍵連接，并由安裝在第二臂上的驅(qū)動裝置通過同步帶輪和滾珠花鍵驅(qū)動；三自由度手腕的豎直方向上的運動由滾珠絲杠提供。本發(fā)明所提供的六自由度平面關(guān)節(jié)機器人在三自由度SCARA機器人的基礎(chǔ)上增加一個三自由度的手腕，使其具有沿X、Y、Z軸的三個平動自由度以及沿X、Y、Z軸的三個轉(zhuǎn)動自由度，本發(fā)明適合于實現(xiàn)復(fù)雜運動，能夠?qū)崿F(xiàn)被操作目標的六自由度的運動。