一種機器人多軸同步控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310080439.5 申請日 -
公開（公告）號 CN103116318B 公開（公告）日 2015-03-18
申請公布號 CN103116318B 申請公布日 2015-03-18
分類號 G05B19/414(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張良安;王鵬;單家正;解安東;萬俊;汪雨 申請（專利權）人 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司
代理機構 南京知識律師事務所 代理人 安徽華創(chuàng)智能裝備有限公司;安徽天一重工股份有限公司
地址 243000 安徽省馬鞍山市雨田路1269號（雨山經(jīng)濟開發(fā)區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供的一種機器人多軸同步控制方法，屬于機器人控制技術領域。該控制方法是使用插補軟件與小型PLC硬件平臺組成軟硬件系統(tǒng)以完成機器人多軸同步控制過程；插補軟件和PLC硬件平臺之間采用串口通訊，插補軟件由人機交互模塊、軌跡規(guī)劃模塊、脈沖數(shù)量和頻率計算模塊、控制數(shù)據(jù)表生成模塊、數(shù)據(jù)表下載模塊組成，將所述控制數(shù)據(jù)表下載到所述的小型PLC數(shù)據(jù)存儲區(qū)，所述的小型PLC硬件平臺按照所述控制數(shù)據(jù)表中所描述的控制規(guī)則控制各個伺服電機的脈沖發(fā)送數(shù)量和頻率，從而達到多軸同步控制的目的，實現(xiàn)對機器人的運動控制。本發(fā)明方法利用小型PLC即可完成機器人多軸同步控制的要求，從而有效的降低了控制系統(tǒng)的成本。