一種基于三種探魚(yú)模式飛行控制算法的智能釣魚(yú)無(wú)人機(jī)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911154298.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111007878A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-04-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111007878A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-04-14 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05D1/12(2006.01)I;G05B11/42(2006.01)I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 唐苗苗 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 寧波派麗肯智能漁具有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 陳月婷 |
| 地址 | 315700浙江省寧波市象山縣城東工業(yè)園永昌路16號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于三種探魚(yú)模式飛行控制算法的智能釣魚(yú)無(wú)人機(jī)方法，包括以下步驟：S1、建立釣魚(yú)無(wú)人機(jī)的數(shù)學(xué)模型；S2、設(shè)計(jì)釣魚(yú)無(wú)人機(jī)的電機(jī)推力控制策略和控制分配方法；S3、設(shè)計(jì)釣魚(yú)無(wú)人機(jī)的串級(jí)閉環(huán)PID飛行控制方法；S4、規(guī)劃三種不同釣魚(yú)無(wú)人機(jī)的探魚(yú)路線并進(jìn)行智能拋鉤拋餌，探魚(yú)模式包括多點(diǎn)探魚(yú)、快速探魚(yú)和區(qū)域探魚(yú)三種。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：解決現(xiàn)有消費(fèi)應(yīng)用類(lèi)無(wú)人機(jī)中存在的不足，將串級(jí)閉環(huán)PID控制算法用于無(wú)人機(jī)的海上探魚(yú)，保證釣魚(yú)無(wú)人機(jī)沿著既定的探魚(yú)線路飛行，進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)釣魚(yú)無(wú)人機(jī)的位置、高度和姿態(tài)控制，同時(shí)通過(guò)位置和高度控制方法實(shí)現(xiàn)釣魚(yú)無(wú)人機(jī)在不同探魚(yú)模式下的實(shí)時(shí)精準(zhǔn)探魚(yú)。?? |
