掘進(jìn)機(jī)截割路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)截割控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811401420.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109386291B 公開(kāi)（公告）日 2020-05-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN109386291B 申請(qǐng)公布日 2020-05-19
分類號(hào) E21D9/10;G06Q10/04;G06Q50/02 分類 土層或巖石的鉆進(jìn)；采礦;
發(fā)明人 袁清國(guó);石泉;李國(guó)鑫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山東新礦信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李琳
地址 271000 山東省泰安市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)(經(jīng)濟(jì))開(kāi)發(fā)區(qū)南天門大街中段
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種煤礦用掘進(jìn)機(jī)截割路徑規(guī)劃方法、裝置及掘進(jìn)機(jī)截割控制系統(tǒng)，首先建立掘進(jìn)工作面在大地坐標(biāo)系下的三維模型；然后獲取掘進(jìn)機(jī)的空間位置信息、方位角、位姿信息及各油缸的位移信息，計(jì)算掘進(jìn)機(jī)截割頭在大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；將掘進(jìn)機(jī)截割頭的坐標(biāo)與掘進(jìn)工作面的三維模型相結(jié)合，根據(jù)巷道斷面的大小、形狀以及煤巖的分布情況和性質(zhì)，確定掘進(jìn)機(jī)的截割方式、截割頭的運(yùn)動(dòng)路徑和速度；根據(jù)掘進(jìn)機(jī)的空間位置變化，調(diào)整截割頭的運(yùn)動(dòng)路徑，判斷掘進(jìn)機(jī)截割頭的截割效果，修正截割頭的速度。本發(fā)明能夠根據(jù)掘進(jìn)機(jī)的位置變化和掘進(jìn)工作面的巖壁硬度變化自動(dòng)調(diào)整截割頭的運(yùn)動(dòng)路徑和速度。