一種基于視覺慣性里程計(jì)處理的方法和相關(guān)裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011015344.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112129287B 公開（公告）日 2022-06-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN112129287B 申請(qǐng)公布日 2022-06-10
分類號(hào) G01C21/16（2006.01）I;G06F17/12（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 郭建亞;李驪 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京華捷艾米科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100193北京市海淀區(qū)東北旺西路8號(hào)院數(shù)字山谷A區(qū)1號(hào)樓5層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種基于視覺慣性里程計(jì)處理的方法和相關(guān)裝置，該方法包括：基于視覺相機(jī)的第i個(gè)視覺幀、第i?1個(gè)視覺幀和第i個(gè)視覺幀之間慣性測量單元IMU的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，獲得包括視覺幀和IMU本體幀的第i個(gè)視覺慣性幀；對(duì)第i個(gè)視覺慣性幀進(jìn)行基于滑動(dòng)窗口的視覺慣性緊耦合優(yōu)化，獲得第i個(gè)視覺慣性幀的狀態(tài)信息；若第i個(gè)視覺慣性幀中視覺幀為視覺失效恢復(fù)幀，進(jìn)行視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)；若視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)成功，基于視覺失效前最后一個(gè)視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息、視覺慣性重新對(duì)準(zhǔn)成功的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，獲得中間的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，以調(diào)整相應(yīng)的視覺慣性幀的狀態(tài)信息。