基于多雷達點云線特征的自適應在線估計標定系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111256788.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113947639A 公開（公告）日 2022-01-18
申請公布號 CN113947639A 申請公布日 2022-01-18
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 蘭曉松;劉鶴云 申請（專利權）人 北京斯年智駕科技有限公司
代理機構 杭州裕陽聯(lián)合專利代理有限公司 代理人 葛婷婕
地址 102600北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)榮昌東街5號2號樓8層801-831室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于多雷達點云線特征的自適應在線估計標定系統(tǒng)及方法，用于對無人集裝箱卡車車身安裝的多雷達進行在線外參估計和自動標定，從而消除或降低由于傳感器安裝偏移導致的外參誤差，保障融合點云能夠投影到統(tǒng)一的車體坐標，為后續(xù)感知任務提供精準的原始輸出信息。同時，針對無人集卡所在的港口場景存在大量集裝箱體，設計了基于點云體素分割和平面擬合的線特征抽取算法，以及對應的基于點云線特征進行同步定位與建圖的SLAM算法用于估計車輛里程變化。最終，利用SLAM技術獲取準確的里程變化信息，并反向優(yōu)化雷達外參信息和更新自適應卡爾曼濾波器增益（也就是噪聲估計），從而實現(xiàn)調(diào)控閉環(huán)。