點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011602917.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112686934A 公開（公告）日 2021-04-20
申請公布號 CN112686934A 申請公布日 2021-04-20
分類號 G06T7/33(2017.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 王錦山;于泠汰;王宇雨;冼志懷;方銳涌;楊建強(qiáng);陳芳;崔春亮 申請（專利權(quán)）人 廣州廣電研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 麥小嬋;郝傳鑫
地址 510656廣東省廣州市天河區(qū)黃埔大道西平云路163號廣電平云廣場A塔22層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)方法，包括：獲取第一時刻的第一待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二時刻的第二待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過預(yù)設(shè)的相對定位方法分別計算所述第一待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的移動裝置的第一相對位置及所述第二待處理的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的移動裝置的第二相對位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的正態(tài)分布變換算法對所述第一相對位置和所述第二相對位置進(jìn)行計算，得到計算后的第二相對位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)算法對所述第一相對位置及所述計算后的第二相對位置進(jìn)行配準(zhǔn)，根據(jù)配準(zhǔn)結(jié)果確定所述移動裝置的當(dāng)前位置。本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能有效解決現(xiàn)有技術(shù)中由于外界環(huán)境復(fù)雜導(dǎo)致點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配誤差的問題。??