基于結(jié)構(gòu)光的柱面縱向焊縫特征區(qū)域提取、焊縫跟蹤方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910396121.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110064819A 公開(kāi)（公告）日 2019-07-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN110064819A 申請(qǐng)公布日 2019-07-30
分類號(hào) B23K9/127 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 李若寧;沙通;張淵;廉小斌;梁天賜 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 蘇州實(shí)創(chuàng)德光電科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 滕詣迪
地址 215500 江蘇省蘇州市常熟市東南開(kāi)發(fā)區(qū)金門(mén)路15號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于結(jié)構(gòu)光的柱面縱向焊縫的特征區(qū)域提取、焊縫跟蹤方法及系統(tǒng)，系統(tǒng)由激光發(fā)生部分、視覺(jué)傳感部分和行走機(jī)構(gòu)部分組成。在跟蹤過(guò)程中，激光發(fā)生部分向工件表面投射線激光，視覺(jué)傳感部分獲取焊縫圖像，提取焊縫圖像的特征區(qū)域，獲得特征區(qū)域中焊縫特征信息；將特征信息作為行走機(jī)構(gòu)部分的輸入條件，經(jīng)過(guò)行走機(jī)構(gòu)部分的處理，控制焊槍在對(duì)應(yīng)位置進(jìn)行焊接。根據(jù)柱面縱向焊縫的特點(diǎn)，分析了特征區(qū)域的提取對(duì)焊縫跟蹤時(shí)間和跟蹤精度的影響，說(shuō)明了特征區(qū)域提取的重要性。基于此，重點(diǎn)論述了特征區(qū)域的提取過(guò)程，根據(jù)焊管管徑大小，動(dòng)態(tài)提取焊縫圖像的特征區(qū)域，保證焊縫跟蹤的速度和準(zhǔn)確度。