車載環(huán)視多相機(jī)系統(tǒng)的外參數(shù)估計(jì)方法及其系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010029715.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111260733A | 公開（公告）日 | 2020-06-09 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111260733A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-06-09 |
| 分類號(hào) | G06T7/80(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 歐陽展鵬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 魔視智能科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 | 代理人 | 魔視智能科技（上海）有限公司 |
| 地址 | 201203上海市浦東新區(qū)張衡路1000弄76號(hào)樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種車載環(huán)視多相機(jī)系統(tǒng)的外參數(shù)估計(jì)方法，包括：通過隨車輛平面移動(dòng)且標(biāo)定好內(nèi)參數(shù)的車載環(huán)視多相機(jī)系統(tǒng)采集環(huán)境圖片；檢測(cè)每一個(gè)相機(jī)所采集圖片中的特征點(diǎn)以及特征線，對(duì)相鄰幀的特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，計(jì)算出每個(gè)相機(jī)的平移向量；提取每一幀圖片中垂直于真實(shí)地面的豎向特征線，計(jì)算從對(duì)應(yīng)當(dāng)前圖片的相機(jī)射出的垂直于豎向特征線的法向量；對(duì)相機(jī)所采集圖片進(jìn)行分類；隨機(jī)選取一幀直線行駛圖片，使用該直線行駛圖片對(duì)應(yīng)的法向量以及平移向量計(jì)算出相應(yīng)相機(jī)與車體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣的初值；對(duì)初值進(jìn)行優(yōu)化。本發(fā)明解決了在相機(jī)之間無(很少)視場(chǎng)重疊區(qū)的極端情況下相機(jī)系統(tǒng)外參數(shù)標(biāo)定困難的問題，節(jié)省場(chǎng)地、節(jié)約標(biāo)識(shí)物的設(shè)計(jì)與制造費(fèi)用。?? |
