無人駕駛車輛多相機系統(tǒng)的外參數(shù)標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811256308.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109360245A 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN109360245A 申請公布日 2021-07-06
分類號 G06T7/80 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 周易;李發(fā)成 申請（專利權）人 魔視智能科技（上海）有限公司
代理機構 上海遠同律師事務所 代理人 張堅
地址 201203 上海市浦東新區(qū)張衡路1000弄76號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種無人駕駛車輛多相機系統(tǒng)的外參數(shù)標定方法，包括：在車輛的相鄰待標定相機之間設置至少兩個中繼相機組；同步所述待標定相機以及中繼相機；圍繞所述車輛移動標定板，使該標定板依次經(jīng)過所有相機；啟動所述待標定相機以及中繼相機，對移動的標定板進行拍攝；檢測各特征圖案在每個相機中的2D像素坐標；外參數(shù)估算。本發(fā)明引入中繼相機并基于此建立冗余姿態(tài)圖優(yōu)化策略，克服了傳統(tǒng)方法相機之間由于距離產(chǎn)生的外參數(shù)誤差積累的問題，得到了滿足SLAM系統(tǒng)要求的精確外參數(shù)估計，并且不需要建立與車輛平臺本身成比例的標定結(jié)構，節(jié)省場地、節(jié)約標識物的設計與制造費用。