無人駕駛車輛多相機(jī)系統(tǒng)的外參數(shù)標(biāo)定方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811256308.7 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109360245B | 公開（公告）日 | 2021-07-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109360245B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-06 |
| 分類號(hào) | G06T7/80 | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 周易;李發(fā)成 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 魔視智能科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 | 代理人 | 張堅(jiān) |
| 地址 | 201203 上海市浦東新區(qū)張衡路1000弄76號(hào)樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種無人駕駛車輛多相機(jī)系統(tǒng)的外參數(shù)標(biāo)定方法，包括：在車輛的相鄰待標(biāo)定相機(jī)之間設(shè)置至少兩個(gè)中繼相機(jī)組；同步所述待標(biāo)定相機(jī)以及中繼相機(jī)；圍繞所述車輛移動(dòng)標(biāo)定板，使該標(biāo)定板依次經(jīng)過所有相機(jī)；啟動(dòng)所述待標(biāo)定相機(jī)以及中繼相機(jī)，對(duì)移動(dòng)的標(biāo)定板進(jìn)行拍攝；檢測(cè)各特征圖案在每個(gè)相機(jī)中的2D像素坐標(biāo)；外參數(shù)估算。本發(fā)明引入中繼相機(jī)并基于此建立冗余姿態(tài)圖優(yōu)化策略，克服了傳統(tǒng)方法相機(jī)之間由于距離產(chǎn)生的外參數(shù)誤差積累的問題，得到了滿足SLAM系統(tǒng)要求的精確外參數(shù)估計(jì)，并且不需要建立與車輛平臺(tái)本身成比例的標(biāo)定結(jié)構(gòu)，節(jié)省場地、節(jié)約標(biāo)識(shí)物的設(shè)計(jì)與制造費(fèi)用。 |
