用于礦用車輛的雙向定位泊車控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911224077.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112896147B 公開（公告）日 2022-07-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN112896147B 申請(qǐng)公布日 2022-07-19
分類號(hào) B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 陳亞玨;趙子瑾;郭翔宇;余紅松 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 青島慧拓智能機(jī)器有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京聿華聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 266000山東省青島市高新區(qū)火炬路100號(hào)盤谷創(chuàng)客空間D座206-1房間
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于礦用車輛的雙向定位泊車控制方法，其包含：實(shí)時(shí)獲取礦用車輛的定位數(shù)據(jù)以及位姿信息，確定礦用車輛的實(shí)時(shí)位置信息以及實(shí)時(shí)姿態(tài)信息；基于預(yù)設(shè)泊車地圖，結(jié)合實(shí)時(shí)位置信息以及實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，確定礦用車輛的實(shí)時(shí)行駛偏差；依據(jù)實(shí)時(shí)行駛偏差，對(duì)礦用車輛進(jìn)行軌跡跟蹤自動(dòng)控制，以使礦用車輛按照預(yù)設(shè)泊車地圖對(duì)應(yīng)的參考路徑以及參考狀態(tài)完成雙向定位泊車。本發(fā)明提供通過礦用車輛的實(shí)時(shí)位置信息以及實(shí)時(shí)姿態(tài)信息，結(jié)合預(yù)設(shè)泊車地圖，得到礦用車輛的行駛偏差，通過對(duì)行駛偏差進(jìn)行修正，完成礦用車輛的雙向定位泊車過程。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)礦用車輛自動(dòng)雙向泊車，大大節(jié)省人力，減小了泊車難度，提高了泊車精度，提高了礦山運(yùn)輸效率。