用于礦用車輛的雙向定位泊車控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911224077.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112896147B 公開（公告）日 2022-07-19
申請公布號 CN112896147B 申請公布日 2022-07-19
分類號 B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 陳亞玨;趙子瑾;郭翔宇;余紅松 申請（專利權）人 青島慧拓智能機器有限公司
代理機構 北京聿華聯(lián)合知識產權代理有限公司 代理人 -
地址 266000山東省青島市高新區(qū)火炬路100號盤谷創(chuàng)客空間D座206-1房間
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種用于礦用車輛的雙向定位泊車控制方法，其包含：實時獲取礦用車輛的定位數(shù)據(jù)以及位姿信息，確定礦用車輛的實時位置信息以及實時姿態(tài)信息；基于預設泊車地圖，結合實時位置信息以及實時姿態(tài)信息，確定礦用車輛的實時行駛偏差；依據(jù)實時行駛偏差，對礦用車輛進行軌跡跟蹤自動控制，以使礦用車輛按照預設泊車地圖對應的參考路徑以及參考狀態(tài)完成雙向定位泊車。本發(fā)明提供通過礦用車輛的實時位置信息以及實時姿態(tài)信息，結合預設泊車地圖，得到礦用車輛的行駛偏差，通過對行駛偏差進行修正，完成礦用車輛的雙向定位泊車過程。本發(fā)明實現(xiàn)礦用車輛自動雙向泊車，大大節(jié)省人力，減小了泊車難度，提高了泊車精度，提高了礦山運輸效率。