一種基于重心穩(wěn)定的下肢外骨骼步態(tài)規(guī)劃方法與系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210086783.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114469655A 公開（公告）日 2022-05-13
申請公布號 CN114469655A 申請公布日 2022-05-13
分類號 A61H3/00（2006.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G06F111/04（2020.01）N;G06F119/14（2020.01）N 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 郟云濤;裘焱楓;高熙強(qiáng);張克勤 申請（專利權(quán)）人 寧波工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波市鄞州盛飛專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 315000浙江省寧波市海曙區(qū)集士港鎮(zhèn)菖蒲路150號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于重心穩(wěn)定的下肢外骨骼步態(tài)規(guī)劃方法，涉及機(jī)械外骨骼操控技術(shù)領(lǐng)域，包括步驟：根據(jù)下肢外骨骼各關(guān)節(jié)間的空間關(guān)系，以用戶的髖部為基準(zhǔn)坐標(biāo)系構(gòu)建運(yùn)動學(xué)模型；基于步態(tài)運(yùn)動過程中重心穩(wěn)定原則，根據(jù)用戶的步態(tài)參數(shù)規(guī)劃運(yùn)動學(xué)模型的足端軌跡；根據(jù)規(guī)劃的足端軌跡，通過逆運(yùn)動學(xué)分析獲取各關(guān)節(jié)之間的角度調(diào)節(jié)信息；根據(jù)角度調(diào)節(jié)信息控制各關(guān)節(jié)處的電機(jī)實(shí)現(xiàn)下肢外骨骼的步態(tài)運(yùn)動。本發(fā)明利用自主調(diào)節(jié)重心實(shí)現(xiàn)正常行走從豎直狀態(tài)開始進(jìn)行運(yùn)動，使步態(tài)更加接近實(shí)際狀態(tài)，解決現(xiàn)有技術(shù)需要先彎腿才能進(jìn)行步態(tài)運(yùn)動的反常規(guī)問題，從而更適合于下肢功能障礙者的康復(fù)治療。