一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向模式的切換方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111620803.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114228828A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-03-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114228828A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-03-25 |
| 分類(lèi)號(hào) | B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N | 分類(lèi) | 無(wú)軌陸用車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 徐飛翔;周晨;張克勤 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 寧波工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 青島恒昇眾力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張俊珍 |
| 地址 | 221100江蘇省徐州市大學(xué)路1號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛轉(zhuǎn)向模式的切換方法及裝置，包括：接收轉(zhuǎn)向模式切換指令，根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向模式，確定車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的切換軌跡；在轉(zhuǎn)向模式切換過(guò)程中穩(wěn)定性沖擊率小于第一預(yù)設(shè)值和切換時(shí)間小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡，確定車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡的優(yōu)化模型；根據(jù)車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡的優(yōu)化模型，對(duì)車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心切換軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的最優(yōu)切換軌跡；基于車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)角與車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心位置的關(guān)系，根據(jù)車(chē)輛瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心的最優(yōu)切換軌跡，確定車(chē)輛車(chē)輪轉(zhuǎn)角的最優(yōu)切換軌跡，車(chē)輛可以根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)角的最優(yōu)切換軌跡實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)向模式的動(dòng)態(tài)切換。 |
