一種移動(dòng)機(jī)器人的避障方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011043385.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112171675B 公開(kāi)（公告）日 2022-06-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN112171675B 申請(qǐng)公布日 2022-06-10
分類(lèi)號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 郭倩;何鵬;林鎮(zhèn)清;趙雷;朱斌忠 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳市丹芽科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 代理人 -
地址 518000廣東省深圳市龍華區(qū)民治街道民樂(lè)社區(qū)星河WORLD二期E棟705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人的避障方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取移動(dòng)機(jī)器人前方的單目視覺(jué)圖像；將單目視覺(jué)圖像中間預(yù)設(shè)大小的第一區(qū)域圖像輸入深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以獲得第一區(qū)域圖像對(duì)應(yīng)的深度灰度圖；在深度灰度圖中提取障礙物的邊界，并確定障礙物與移動(dòng)機(jī)器人之間的距離；根據(jù)障礙物的邊界以及障礙物的距離確定移動(dòng)機(jī)器人下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，保證了避障處理的速度，提高了基于單目視覺(jué)處理方式進(jìn)行避障的準(zhǔn)確率，還可以盡可能的按照原始預(yù)定的路徑規(guī)劃，以盡可能的完成原有設(shè)定的移動(dòng)任務(wù)。