一種自動標定機器人位姿與相機光軸垂直的方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910008084.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109732601B 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN109732601B 申請公布日 2021-08-13
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 莊春剛;朱向陽;張波;王哲;艾尚宥;盛鑫軍;袁鑫 申請（專利權(quán)）人 上海交大臨港智能制造創(chuàng)新科技有限公司
代理機構(gòu) 上海旭誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄭立
地址 200240 上海市閔行區(qū)東川路800號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種自動標定機器人位姿與相機光軸垂直的方法和裝置，涉及機器人視覺領(lǐng)域，其中，方法包括：在機器人末端安裝的工具上固定標定板，使用相機采集標定板圖像，將所述采集的標定板圖像作為起始位姿；設(shè)定步長，并發(fā)送旋轉(zhuǎn)偏差值給機器人，機器人按照接收的所述旋轉(zhuǎn)偏差值在起始點附近運動，并觸發(fā)采集圖像；對所述圖像進行處理，判斷機器人位姿與相機光軸的垂直度；所述設(shè)備包括機器人和計算機。本發(fā)明提供了一種標定相機采集圖像的最佳位置的方法，可以得到更加準確的圖像。