一種MEMS傳感器的數(shù)據(jù)處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910714541.3 申請日 -
公開（公告）號 CN110567483B 公開（公告）日 2021-04-23
申請公布號 CN110567483B 申請公布日 2021-04-23
分類號 G01C23/00(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 馬露杰;趙偉;鐘世彬 申請（專利權(quán)）人 杭州神駒科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)蕭山經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)啟迪路198號A-B102-1071室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種MEMS傳感器的數(shù)據(jù)處理方法，包括以下步驟：1）初始化時(shí)，將k次的六軸數(shù)據(jù)作為測量值存入存儲區(qū)；2）計(jì)算第k次與第k?1、k?2...2、1次數(shù)據(jù)的差的平均值，以及卡爾曼系數(shù)的過程噪聲協(xié)方差值和測量噪聲協(xié)方差的值；3）假定第k次數(shù)據(jù)的預(yù)測值等于第k?1次數(shù)據(jù)的估計(jì)值，將預(yù)測值代入卡爾曼濾波算法，得到第k次的數(shù)據(jù)估計(jì)值，以及卡爾曼狀態(tài)矩陣和增益矩陣；4）用步驟3得到的數(shù)據(jù)估計(jì)值，通過卡爾曼算法計(jì)算第k次的角度估計(jì)值；5）傳感器采集第k+1次的數(shù)據(jù)后，重復(fù)進(jìn)行步驟2?4。本發(fā)明動態(tài)調(diào)節(jié)卡爾曼濾波預(yù)測參數(shù)，數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)性高、波動小，避免了車輪在轉(zhuǎn)向時(shí)左右輪產(chǎn)生拖滑現(xiàn)象，保障了汽車轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性，提升了用戶的體驗(yàn)。??