一種基于泊車控制點(diǎn)的無人駕駛礦車泊車控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110705541.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113581198A 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN113581198A 申請公布日 2021-11-02
分類號 B60W60/00（2020.01）I;B60W30/06（2006.01）I;B60W30/18（2012.01）I;B60W40/10（2012.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 熊焱飛;潘偉;李泉;秦曉駒;陸盼;楊浩 申請（專利權(quán)）人 安徽海博智能科技有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 婁岳
地址 241200安徽省蕪湖市繁昌縣繁昌經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)綜合服務(wù)中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于泊車控制點(diǎn)的無人駕駛礦車泊車控制方法，具體步驟包括獲取礦山的道路信息及挖機(jī)的定位信息；根據(jù)挖機(jī)定位信息確定礦車的轉(zhuǎn)彎控制點(diǎn)和挖機(jī)主干道的最近點(diǎn)；利用得到的挖機(jī)主干道的最近點(diǎn)確定礦車的交接點(diǎn)和回程交接點(diǎn)；同時根據(jù)轉(zhuǎn)彎控制點(diǎn)和礦車交接點(diǎn)確定礦車的倒車控制點(diǎn)。本發(fā)明通過獲取礦山的道路信息及挖機(jī)的定位點(diǎn)信息，在礦車泊車路徑過程中選取不同的作用的控制點(diǎn)來準(zhǔn)確引導(dǎo)礦車，從而控制礦車在泊車時能夠更加精準(zhǔn)的停在裝料點(diǎn)，解決了因挖礦點(diǎn)逐漸遠(yuǎn)離主干道導(dǎo)致的倒車距離增加，無法保證倒車過程中遇到障礙物泊車失敗的問題，提高泊車的成功率和整體泊車效率。