一種康復機器人主動訓練控制方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610317761.9 申請日 -
公開（公告）號 CN105771182B 公開（公告）日 2018-06-29
申請公布號 CN105771182B 申請公布日 2018-06-29
分類號 A63B23/035;A63B24/00;A61H1/02;A61B5/0488 分類 運動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 彭亮;侯增廣;王衛(wèi)群;程龍;謝曉亮;邊桂彬 申請（專利權）人 北京中科鴻泰醫(yī)療科技有限公司
代理機構 中科專利商標代理有限責任公司 代理人 中國科學院自動化研究所;北京中科鴻泰醫(yī)療科技有限公司
地址 100190 北京市海淀區(qū)中關村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于表面肌電信號的康復機器人主動訓練控制方法和裝置，可以用于各類具有表面肌電信號采集功能的上肢或下肢康復機器人中，在康復訓練過程中，首先從兩塊對應肌肉中采集表面肌電信號，利用頻率跟蹤算法實時提取表面肌電信號中的頻率及相位等患者主動運動模式信息，根據相位信息生成機器人的參考訓練軌跡，根據實際運動誤差控制機器人的輸出扭矩，輔助患者完成康復訓練任務。本發(fā)明僅使用雙通道表面肌電信號實現(xiàn)康復機器人多關節(jié)主動訓練，采集處理方便，能夠實現(xiàn)對被試者主動運動意圖的實時監(jiān)測和康復機器人的主動康復訓練，提高康復訓練效率。