一種基于視覺與激光slam的機(jī)器人室內(nèi)建圖方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911257094.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111076733B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN111076733B 申請公布日 2022-06-14
分類號 G01C21/32（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 林歡;程敏;許春山;毛成林;王鋒 申請（專利權(quán)）人 億嘉和科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京知識律師事務(wù)所 代理人 -
地址 210012江蘇省南京市雨花臺區(qū)安德門大街57號5幢1樓至3樓、8樓至12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺與激光slam的機(jī)器人室內(nèi)建圖方法，包括以下步驟：視覺傳感器獲取左視圖和右視圖，生成特征點(diǎn)點(diǎn)云；計算基于視覺的機(jī)器人的位姿變換估計；獲得激光數(shù)據(jù)，計算基于激光的機(jī)器人位姿變換估計、更新地圖柵格的置信度；采用瓦片式的建圖方法，利用連續(xù)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成子圖；將獲得的特征點(diǎn)與每張子圖進(jìn)行匹配；通過圖優(yōu)化更新各個子圖中的機(jī)器人位姿，即可構(gòu)成最終的建圖結(jié)果。本發(fā)明采用視覺和激光相結(jié)合的建圖方法，一方面改善了視覺算法受光照影響大的缺點(diǎn)，另一方面利用特征點(diǎn)的描述子屬性檢測閉環(huán)，解決了激光閉環(huán)檢測成功率過低的問題，提高了閉環(huán)檢測效率。