一種融合多傳感器的室內(nèi)外自適應(yīng)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110237873.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113008224A 公開（公告）日 2021-06-22
申請公布號 CN113008224A 申請公布日 2021-06-22
分類號 G01C21/00;G01C21/16;G01S17/89 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王浩;高建文;呂梅柏 申請（專利權(quán)）人 國電瑞源（西安）智能研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安國兆智匯知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 董江華
地址 710065 陜西省西安市高新區(qū)魚化街辦天谷八路156云匯谷C2樓2101
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種融合多傳感器的室內(nèi)外自適應(yīng)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括有控制板，控制板與電機(jī)驅(qū)動卡板電連接；電機(jī)驅(qū)動卡板分別與左編碼器、右編碼器電連接；控制板與ROS主控器連接；ROS主控器與視覺相機(jī)連接；控制板與IMU/GPS連接；控制板、ROS主控器均與電源相連；ROS主控器的網(wǎng)口端與激光雷達(dá)連接；ROS主控器與遠(yuǎn)程PC機(jī)相連；自適應(yīng)導(dǎo)航方法，步驟為：1）硬件連接；2）預(yù)處理的位姿數(shù)據(jù)發(fā)送至ROS主控器；3）將編碼器脈沖數(shù)回傳給上位機(jī)進(jìn)行處理，預(yù)測航跡；ROS主控器通過無線WIFI實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；4）ROS主控器接收來自激光雷達(dá)、IMU/GPS、視覺里程計、編碼器的位姿信息，將當(dāng)前點與導(dǎo)航目標(biāo)點的路徑與速度，通過ROS主控器下發(fā)至控制板實現(xiàn)導(dǎo)航；具有使用的場景豐富的特點。