涂膠障礙物識別及去除方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110359906.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113313137A 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN113313137A 申請公布日 2021-08-27
分類號 G06K9/62（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 魏源;呂京兆;高增輔;石璕 申請（專利權）人 深圳市蘭亭視覺科技有限責任公司
代理機構 深圳市恒程創(chuàng)新知識產權代理有限公司 代理人 劉冰
地址 310000浙江省杭州市蕭山區(qū)寧圍街道利一路188號天人大廈203室-35
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種涂膠障礙物識別及去除方法，它主要解決涂膠自動化過程中障礙物的識別問題。其技術方案要點是：數(shù)據(jù)處理，使用直通濾波和半徑濾波對傳感器數(shù)據(jù)進行預處理；去除平面，用隨機抽樣一致算法擬合平面；提取點云模板特征，計算模板點云的特征參數(shù)；點云分割，對某時刻的點云使用改進的歐氏聚類進行分割；去除障礙物，根據(jù)閾值篩選出障礙物所在子集并去除。上述涂膠障礙識別及去除方法，改進點云處理流程和分割算法，能對實時采集到的數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分類，能提高障礙物識別的精準和穩(wěn)定，以及涂膠生產線上障礙物處理的自動化程度。