鐵路罐車清洗機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN200610092305.5 申請日 -
公開（公告）號 CN1919478 公開（公告）日 2007-02-28
申請公布號 CN1919478 申請公布日 2007-02-28
分類號 B08B9/093（2006.01）;B25J9/02（2006.01）;B25J9/04（2006.01）;B25J13/00（2006.01） 分類 清潔;
發(fā)明人 程志學(xué);姜殿虹;孫永軍;焦陽;袁素梅;趙雄;王峰;竇江林;向海陵;謝淼;秦秀連;左金海 申請（專利權(quán)）人 中國石油化工股份有限公司北京燕山分公司
代理機構(gòu) 中國國際貿(mào)易促進委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 鄭修哲
地址 100007 北京市東城區(qū)后永康胡同17號1-776A
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種鐵路罐車清洗機器人，包括清洗噴槍和機械手臂，機械手臂具有機座、臂部、腕部、設(shè)置在腕部的使清洗噴槍繞軸擺動的腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和使清洗噴槍旋轉(zhuǎn)的腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)、設(shè)置在臂部的使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)和調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，該機器人還包括控制單元，它交替地致動所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述臂部調(diào)整腕部擺動的驅(qū)動系統(tǒng)，在罐車的端部封頭形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，控制單元隨后交替地致動所述腕部擺動驅(qū)動系統(tǒng)和所述腕部轉(zhuǎn)動驅(qū)動系統(tǒng)，在罐體的內(nèi)表面上形成相鄰有微小重疊區(qū)域的多條水平掃描清洗軌跡，并且控制單元致動所述使清洗噴槍隨腕部水平移動的驅(qū)動系統(tǒng)，推動清洗噴槍沿罐車的縱向做直線移動。