一種基于魯棒約束控制的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210284910.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114378833B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114378833B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 馬建濤;韓峰濤;庹華;張航;何剛;劉凱;韓建歡;張雷 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京瑞盛銘杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100097北京市海淀區(qū)望福園東區(qū)北京海青曙光房地產(chǎn)開(kāi)發(fā)中心產(chǎn)業(yè)用房（辦公）及郵政支局項(xiàng)目A幢7層1-01 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提出了一種基于魯棒約束控制的機(jī)械臂軌跡規(guī)劃方法，包括：步驟S1，根據(jù)機(jī)械臂本體限制，對(duì)機(jī)械臂的相關(guān)約束進(jìn)行建模；步驟S2，對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)行軌跡進(jìn)行規(guī)劃；步驟S3，對(duì)機(jī)械臂的參考估計(jì)進(jìn)行調(diào)整；步驟S4，調(diào)節(jié)每個(gè)周期輸入量以保證系統(tǒng)的魯棒性。 |
