一種用于醫(yī)療機(jī)器人的手術(shù)跟蹤定位導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611096776.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108056819A 公開（公告）日 2018-05-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN108056819A 申請(qǐng)公布日 2018-05-22
分類號(hào) A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王健;梁芳果 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣州鍵佳科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州中瀚專利商標(biāo)事務(wù)所 代理人 王健;廣州鍵佳科技有限公司
地址 510510 廣東省廣州市京溪路103號(hào)之一2405房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提出一種用于醫(yī)療機(jī)器人的手術(shù)跟蹤定位導(dǎo)航方法，用于遠(yuǎn)程醫(yī)療系統(tǒng)中的遙控操作。本發(fā)明包括如下步驟：A：將手術(shù)對(duì)象固定在導(dǎo)航固定平臺(tái)中，并將手術(shù)模型對(duì)象與空間配準(zhǔn)平臺(tái)固定；所述導(dǎo)航固定平臺(tái)、空間配準(zhǔn)平臺(tái)設(shè)有位置對(duì)應(yīng)的配準(zhǔn)小球，以用于坐標(biāo)配準(zhǔn)；B：將手術(shù)器械簡化為針軸，通過手術(shù)器械的針軸、針點(diǎn)對(duì)手術(shù)器械定位之后，利用視覺定位平臺(tái)捕獲并計(jì)算出手術(shù)器械在空間配準(zhǔn)平臺(tái)上的marker坐標(biāo)系的坐標(biāo)；C：將手術(shù)器械的針軸和針點(diǎn)轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航固定平臺(tái)的三維坐標(biāo)系下，通過雙線程的方式，將手術(shù)器械坐標(biāo)采集工作和機(jī)器人操作臂的實(shí)時(shí)跟蹤工作同時(shí)運(yùn)行，從而達(dá)到最終的手術(shù)跟蹤定位導(dǎo)航的作用。