基于視覺誤差補償?shù)臋C器人空間定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611096648.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108078628A 公開（公告）日 2018-05-29
申請公布號 CN108078628A 申請公布日 2018-05-29
分類號 A61B34/35;A61B34/10 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 王健;梁芳果 申請（專利權(quán)）人 廣州鍵佳科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州中瀚專利商標事務(wù)所 代理人 王健;廣州鍵佳科技有限公司
地址 510510 廣東省廣州市京溪路103號之一2405房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提出一種基于視覺誤差補償?shù)臋C器人空間定位方法，用于遠程醫(yī)療系統(tǒng)中的遙控操作。本發(fā)明的基于視覺誤差補償?shù)臋C器人空間定位方法包括如下步驟：A：建立基準坐標系、機器人坐標系和以C形臂X光拍照設(shè)備所拍攝圖像的左上角為原點的透視圖像坐標系；B：利用C形臂X光拍照設(shè)備在拍攝位置相互垂直的條件下獲得手術(shù)對象的兩幅透視圖像；C：采用仿射變換的方法將兩幅透視圖像在透視圖像坐標系中的坐標轉(zhuǎn)化為在基準坐標系的坐標；D：根據(jù)透視圖像在基準坐標系的坐標來規(guī)劃出手術(shù)路徑；E：采用仿射變換的方法將規(guī)劃出的手術(shù)路徑轉(zhuǎn)化為機器人坐標系的軌跡信息；F：將機器人坐標系的軌跡信息輸入到機器人中，控制機器人的手術(shù)動作。