一種慣導系統(tǒng)的陀螺和加速度計刻度系數非對稱性誤差標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111102017.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113970344A 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN113970344A 申請公布日 2022-01-25
分類號 G01C25/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 高鵬宇;劉偉;朱錦成;董彪 申請（專利權）人 中船航海科技有限責任公司
代理機構 上海智力專利商標事務所（普通合伙） 代理人 周濤
地址 200136上海市浦東新區(qū)金橋路535號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種慣導系統(tǒng)的陀螺和加速度計刻度系數非對稱性誤差標定方法，屬于航海領域。該方法步驟如下：選取誤差變量，推導狀態(tài)方程；選取量測變量，推導量測方程；設計用于標定的轉臺框架旋轉策略；慣導系統(tǒng)安裝在轉臺上，通電預熱；轉臺靜止5分鐘，慣導系統(tǒng)完成粗對準；三軸轉臺按設計的策略旋轉，慣導系統(tǒng)開始導航，記錄速度、位置輸出和轉臺轉角輸出；通過卡爾曼濾波實現陀螺和加速度計刻度系數非對稱性誤差和其他誤差的標定。本發(fā)明的誤差標定方法將刻度系數非對稱性誤差和其他慣導誤差參數一起標定，提高了誤差標定的效率，額外加入的由慣導姿態(tài)和轉臺轉角聯合建立的量測信息，提高了誤差收斂的速度和精度，具有較高的工程應用價值。