一種基于擴(kuò)展觀測(cè)器的無人直升機(jī)姿態(tài)魯棒控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010228572.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111399527A | 公開（公告）日 | 2020-07-10 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111399527A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-07-10 |
| 分類號(hào) | G05D1/08(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 邵義 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 浙江華奕航空科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 310000浙江省杭州市建德市建德經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)文化路5號(hào)樓102-5 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于擴(kuò)展觀測(cè)器的無人直升機(jī)姿態(tài)魯棒控制方法，屬于無人直升機(jī)自動(dòng)飛行控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明充分考慮了模型不確定性和擾動(dòng)，充分利用了回路成型H∞現(xiàn)代魯棒控制的魯棒能力、精確控制能力等，以及擴(kuò)張觀測(cè)器的擾動(dòng)估計(jì)能力。本發(fā)明解決了回路成型H∞魯棒控制難以處理模型大范圍變化的問題，從而實(shí)現(xiàn)無人直升機(jī)的全包線飛行姿態(tài)控制。?? |
