一種針對覆蓋軟骨的骨表面配準(zhǔn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910090929.0 申請日 -
公開（公告）號 CN109692041B 公開（公告）日 2021-09-21
申請公布號 CN109692041B 申請公布日 2021-09-21
分類號 A61B34/20（2016.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 喬天;宋亦旭;文理為 申請（專利權(quán)）人 杭州鍵嘉醫(yī)療科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州中瀚專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蓋軍
地址 310000浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道五常大道181號9幢201-15室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的目的是提出一種針對覆蓋軟骨的骨表面配準(zhǔn)方法，以提高配準(zhǔn)精度，具體如下：分別獲取待配準(zhǔn)骨的骨表面樣本點在影像坐標(biāo)系下的第一骨表面點集S1和在世界坐標(biāo)系下的第二骨表面點集S2；然后使用位置傳感器獲取待配準(zhǔn)骨的輔助樣本點在世界坐標(biāo)系下的軟骨表面點云S3；再配準(zhǔn)第一骨表面點集S1與軟骨表面點云S3，得到初始旋轉(zhuǎn)矩陣R1和初始平移向量T1；并配準(zhǔn)第二骨表面點集S2與軟骨表面點云S3，得到修正旋轉(zhuǎn)矩陣R2和修正平移向量T2；最后根據(jù)初始旋轉(zhuǎn)矩陣R1、初始平移向量T1、修正旋轉(zhuǎn)矩陣R2和修正平移向量T2，得到影像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的映射關(guān)系如下：旋轉(zhuǎn)矩陣R＝R2R1，平移向量T＝R2T1+T2。