一種基于關(guān)節(jié)力矩的機械臂拖動引導(dǎo)定位的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110339431.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113143465A 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN113143465A 申請公布日 2021-07-23
分類號 A61B34/30（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 甘博涵;喬天;上官佳榮;文理為 申請（專利權(quán)）人 杭州鍵嘉醫(yī)療科技股份有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 310023浙江省杭州市余杭區(qū)五常街道五常大道181號8幢305、306室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機械臂控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于關(guān)節(jié)力矩的機械臂拖動引導(dǎo)定位的方法，所述方法包括：獲取機械臂的關(guān)節(jié)力矩；通過標定的方法獲取末端工具工作點的機械參數(shù)，建立工具坐標系；運用參數(shù)辨識的方法，從耦合的關(guān)節(jié)力矩數(shù)據(jù)中分離出基于工具坐標系的外力和外力矩；用低通濾波器對外力和外力矩進行濾波處理；調(diào)用速度控制器；將速度轉(zhuǎn)化為運動控制指令。本發(fā)明采用的方法適用范圍廣，操作安全性高，拖動柔順性好，同時支持有限制條件的拖動運動，非常適合應(yīng)用于機器人輔助手術(shù)領(lǐng)域。