一種基于平行式雙目立體視覺的機(jī)器人齒輪倒角加工方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111084136.1 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113902810A | 公開（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113902810A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-01-07 |
| 分類號(hào) | G06T7/80（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 洪榮晶;李帥康;喬超;薛鳳 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 南京工大數(shù)控工具有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京卓嵐智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 郭智 |
| 地址 | 210000江蘇省南京市浦口區(qū)浦珠南路30號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于平行式雙目立體視覺的機(jī)器人齒輪倒角加工方法，該方法首先進(jìn)行雙目相機(jī)標(biāo)定；左右相機(jī)同步采集完整的齒輪圖像，提取左右圖像中齒廓表面配準(zhǔn)特征點(diǎn)二維像素坐標(biāo)信息；將二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成三維坐標(biāo)，再轉(zhuǎn)換到機(jī)器人基坐標(biāo)系下；在ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)中規(guī)劃出自動(dòng)化加工路徑，引導(dǎo)末端裝備力控磨削頭的機(jī)器人自動(dòng)對(duì)齒廓表面倒角加工；最后構(gòu)建雙目點(diǎn)云，獲得加工后齒輪齒廓實(shí)時(shí)稠密點(diǎn)云，可視化，判斷齒廓倒角深度和誤差，為二次倒角加工做準(zhǔn)備。本發(fā)明使倒角加工自動(dòng)化程度較高，可以實(shí)現(xiàn)從雙目相機(jī)標(biāo)定、圖像處理，立體矯正與匹配、手眼標(biāo)定、機(jī)器人控制與路徑規(guī)劃、倒角加工智能一體化的功能，投入成本低、工程應(yīng)用價(jià)值高。 |
