基于機(jī)器視覺的棋子定位方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711006222.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107766855B 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN107766855B 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) G06K9/20（2006.01）I;G06K9/32（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張帆 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京阿凡達(dá)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭桂峰
地址 211316江蘇省南京市高淳經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)古檀大道3號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的棋子定位方法，應(yīng)用于對(duì)設(shè)有平面標(biāo)識(shí)物的棋盤上的棋子進(jìn)行定位，棋子定位方法包括：通過攝像頭獲取視頻流，并從視頻流中采集視頻圖像幀；對(duì)視頻圖像幀進(jìn)行圖像處理，識(shí)別平面標(biāo)識(shí)物；根據(jù)平面標(biāo)識(shí)物及預(yù)先獲取的攝像頭的內(nèi)參矩陣，計(jì)算棋盤上的棋子相對(duì)于標(biāo)識(shí)物的位置，從而定位棋子的位置。此外，基于相同的技術(shù)構(gòu)思，本發(fā)明還公開了一種基于機(jī)器視覺的棋子定位系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及機(jī)器人。本發(fā)明不需要棋盤進(jìn)行特別的電路實(shí)現(xiàn)，且棋盤與機(jī)器人之間不需要進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，更加便于布置。此外，本發(fā)明的平面標(biāo)志物的設(shè)立，讓機(jī)器人在復(fù)雜場(chǎng)景中能夠準(zhǔn)確的識(shí)別出該平面標(biāo)志物，不會(huì)受到復(fù)雜場(chǎng)景的干擾。