一種用于減輕機(jī)械臂剛性沖擊的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110934820.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113843789A 公開（公告）日 2021-12-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113843789A 申請(qǐng)公布日 2021-12-28
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 蘭周軍;費(fèi)秀峰;卜華;寧佳佳;甘代忠;寧冬冬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京藍(lán)昊智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京申云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 田沛沛;王云
地址 211155江蘇省南京市江寧區(qū)橫溪街道陶吳工業(yè)集中區(qū)湯銅路888號(hào)（江寧開發(fā)區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種用于減輕機(jī)械臂剛性沖擊的方法，包括設(shè)定路徑的平滑等級(jí)，根據(jù)平滑等級(jí)計(jì)算平滑的起點(diǎn)和終點(diǎn)；依據(jù)路徑規(guī)劃算法計(jì)算出平滑路徑上的點(diǎn)集；依據(jù)速度規(guī)劃計(jì)算出路徑點(diǎn)對(duì)應(yīng)的速度信息；對(duì)每一關(guān)節(jié)坐標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化處理。本發(fā)明用于減輕機(jī)械臂剛性沖擊的方法，通過機(jī)械臂的路徑優(yōu)化，避免了各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)如位移、速度、加速度等的突變，同時(shí)對(duì)每一段運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化，降低了加加速度的變化幅度，使加加速度變化更加平緩，有效的減輕了機(jī)械臂運(yùn)行過程中產(chǎn)生的剛性沖擊，大大提高了機(jī)械臂的執(zhí)行效率。