一種非線性船舶動力系統(tǒng)的自適應(yīng)定位跟蹤容錯控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410356084.2 申請日 -
公開（公告）號 CN104076690A 公開（公告）日 2014-10-01
申請公布號 CN104076690A 申請公布日 2014-10-01
分類號 G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陶洪峰 申請（專利權(quán)）人 嘉之會（青島）智能科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 214122 江蘇省無錫市濱湖區(qū)蠡湖大道1800號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種非線性船舶動力系統(tǒng)的自適應(yīng)定位跟蹤容錯控制方法。首先建立慣性坐標系下的船舶耦合運動模型；構(gòu)建船舶狀態(tài)變量動力方程；然后，根據(jù)船舶定位的靜態(tài)和動態(tài)特性，設(shè)計性能參考解耦子模型信號發(fā)生器；最后，設(shè)計自適應(yīng)模糊邏輯器估計船舶未知項；設(shè)計定位自適應(yīng)跟蹤容錯控制器，在風、浪和流的海況下，實現(xiàn)船舶動力系統(tǒng)在正常和執(zhí)行器發(fā)生有界故障情形下的定位控制。其優(yōu)點是：本方法不依賴船舶各維子系統(tǒng)模型已知，直接利用各子系統(tǒng)獨立狀態(tài)控制單一子系統(tǒng)，將與船舶全局變量相關(guān)的部分納入到不確定性來處理；通過模糊邏輯器和自適應(yīng)容錯控制器動態(tài)補償船舶不確定性和執(zhí)行器故障等的影響，減小人為預(yù)估造成的定位跟蹤不精確性。