一種視覺重定位方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011052456.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112132900A | 公開（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請公布號 | CN112132900A | 申請公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號 | G06T7/73(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 鄧秋平;王銳;劉劍 | 申請（專利權(quán)）人 | 凌美芯（北京）科技有限責(zé)任公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京君泊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 凌美芯（北京）科技有限責(zé)任公司 |
| 地址 | 100081北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號1區(qū)689幢10層1012室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種視覺重定位方法，所述方法包括：對待定位圖像進(jìn)行匹配，獲取與所述待定位圖像匹配的候選圖像組，其中，所述候選圖像組包括候選圖像和與所述候選圖像對應(yīng)的稠密深度圖；基于所述候選圖像組的位置姿態(tài)信息，確定所述待定位圖像的參考位置姿態(tài)信息，并確定所述候選圖像與所述待定位圖像之間相同的各個特征點(diǎn)；在所述候選圖像對應(yīng)的稠密深度圖中，根據(jù)各個所述特征點(diǎn)對應(yīng)的三維坐標(biāo)點(diǎn)，確定所述待定位圖像的目標(biāo)位置姿態(tài)信息。本發(fā)明還公開了一種視覺重定位系統(tǒng)。本發(fā)明可解決現(xiàn)有視覺定位方式定位精度不足，魯棒性不足的問題。?? |
