多軸機械臂防撞擊保護控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011452967.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114619439A 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN114619439A 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/06（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 郭光輝;董康寧;馬永波;焦青松;趙立彬 申請（專利權(quán)）人 鄭州思昆生物工程有限公司
代理機構(gòu) 鄭州異開專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 450000河南省鄭州市自貿(mào)試驗區(qū)鄭州片區(qū)（經(jīng)開）經(jīng)開第六大街133號1號廠房3號樓6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多軸機械臂防撞擊保護控制系統(tǒng)，包括用于采集編碼器輸出的A、B相脈沖信號的編碼器采集模塊，用于接收A、B相脈沖信號的數(shù)值濾波模塊，用于實時對比編碼器A、B相脈沖信號時序的時序?qū)Ρ饶K，用于接收來自時序?qū)Ρ饶K發(fā)送的符合時序信號的時間對比模塊，用于記錄來自時序?qū)Ρ饶K和時間對比模塊發(fā)送的非正交時序信號和運行方向不一致信號的撞擊預(yù)判模塊，當非正交時序信號或運行方向不一致信號累計值達到預(yù)設(shè)值時，即判定機械臂堵轉(zhuǎn)或者發(fā)生了撞擊，輸出報警信號給報警器，并輸出停機信號給機械臂驅(qū)動器，控制機械臂執(zhí)行機構(gòu)停止工作。本發(fā)明及時判定性強，實現(xiàn)成本低、可靠性和集成度高，通用性強。