一種基于最小方差調(diào)節(jié)器的四旋翼無人機精確位置控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810555651.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108732932B 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN108732932B 申請公布日 2021-06-08
分類號 G05B13/04;G05B11/42;G05D1/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 于洋;施澤楠;張鑫 申請（專利權(quán)）人 荷塘智能科技（固安）有限公司
代理機構(gòu) 北京國坤專利代理事務所（普通合伙） 代理人 郭偉紅
地址 065000 河北省廊坊市固安縣新興產(chǎn)業(yè)示范區(qū)清華（中試）產(chǎn)業(yè)園B1孵化樓東單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于最小方差調(diào)節(jié)器的四旋翼無人機精確位置控制方法，該控制方法由兩部分構(gòu)成：四旋翼無人機位置控制模型辨識與位置控制最小方差調(diào)節(jié)器設計，位置控制模型辨識主要通過增廣最小二乘法得到包含噪聲描述的無人機位置控制ARMA模型；最小方差調(diào)節(jié)器設計主要是針對前面得到的ARMA模型，通過對噪聲的估計與補償，最小化噪聲對控制精度的影響。本發(fā)明可以有效提高四旋翼無人機懸停時的位置控制精度，該方法可有效降低懸停時系統(tǒng)噪聲對位置控制精度的影響，從而實現(xiàn)高精度位置控制。