6D位姿識別的方法、裝置及計算機存儲介質

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011179162.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112233181A 公開（公告）日 2021-01-15
申請公布號 CN112233181A 申請公布日 2021-01-15
分類號 G06T7/73(2017.01)I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 孫靖文;石超;言宏亮;伍廣彬;于波;張華;夏壯;婁常緒 申請（專利權）人 深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司
代理機構 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 代理人 深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)科技中2路1號深圳軟件園(2期)9棟701、702室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種6D位姿識別的方法、裝置及計算機存儲介質，涉及機器視覺技術領域。包括：獲取待測物體的第一目標深度圖、第一目標RGB圖以及第一分割信息；其中第一分割信息包括第一分割掩碼；獲取第一目標深度圖對應的第一點云信息；將第一點云信息、第一目標RGB圖以及第一分割信息輸入到已訓練好的位姿識別網絡中；根據位姿識別網絡的輸出結果，獲取待測物體的6D位姿信息。通過已訓練好的位姿識別網絡提取待測物體的第一目標深度圖、第一目標RGB圖以及第一分割信息的特征獲得6D位姿信息，可以充分利用待測物體的特征，在強反光、弱紋理和遮擋嚴重等復雜環(huán)境下也能準確測量6D位姿，從而提高位姿識別的準確度。??