一種具有強魯棒性的機械臂高精度跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011628286.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112817231B 公開（公告）日 2022-06-03
申請公布號 CN112817231B 申請公布日 2022-06-03
分類號 G05B13/04（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張浩;陸邦亮;楊貴超 申請（專利權(quán)）人 南京工大數(shù)控科技有限公司
代理機構(gòu) 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 211800江蘇省南京市江北新區(qū)新浦東路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種具有強魯棒性的機械臂高精度跟蹤控制方法，屬于電源技術(shù)領(lǐng)域，采用拉格朗日法建立多擾動的n自由度機械臂復雜動力學模型，并轉(zhuǎn)換為狀態(tài)空間方程形式，將系統(tǒng)不確定性轉(zhuǎn)化為未知非線性函數(shù)；設(shè)計自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機械臂系統(tǒng)中系統(tǒng)不確定性進行在線逼近；設(shè)計二階非線性擾動觀測器估計機械臂系統(tǒng)遭受的未知擾動，并融入所設(shè)計的自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和二階非線擾動觀測器綜合估計性能項；基于自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近值和二階非線性擾動觀測器估計值，設(shè)計自適應(yīng)遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)跟蹤控制器，解決了提高機械臂抗干擾的能力，實現(xiàn)高精度的軌跡跟蹤控制的技術(shù)問題，提高系統(tǒng)抗干擾的能力，增強系統(tǒng)魯棒性能。