基于PID算法的成像目標(biāo)位置伺服控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010368998.6 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN111526334B 公開（公告）日 2021-08-20
申請公布號(hào) CN111526334B 申請公布日 2021-08-20
分類號(hào) H04N7/18;H04N5/232 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 劉瑜 申請（專利權(quán)）人 杭州晶一智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 200333 上海市普陀區(qū)真北路2691號(hào)2幢2層201-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于PID算法的成像目標(biāo)位置伺服控制方法，包括全向云臺(tái)攝像機(jī)，所述的全向云臺(tái)攝像機(jī)設(shè)置水平360度旋轉(zhuǎn)和垂直120度旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)，內(nèi)部設(shè)置圖像處理器和進(jìn)行圖像采集的攝像頭，所述的圖像處理器用于實(shí)現(xiàn)位置伺服控制方法，包括以下步驟：（1）、采集監(jiān)控環(huán)境的圖像fi（x,y）；（2）、所述的圖像處理器提取監(jiān)測目標(biāo)的位置（xo（i）,yo（i））；（3）、計(jì)算與圖像中心的位置差e（i），計(jì)算角度參數(shù)sinθ和cosθ；（4）、基于PID算法計(jì)算調(diào)節(jié)速度ω；（5）、將調(diào)節(jié)速度ω分解為水平方向的速度ωH和垂直方向的速度ωV。